Piše: Gojko Vlaović
Ono čime Srbija sa pravom može da se ponosi je činjenica da su pionirski koraci u oblasti robotike učinjeni upravo na njenim prostorima izradom čuvene „Beogradske šake“. Naime, sad već davne 1964. godine u tadašnjoj Jugoslaviji profesori Rajko Tomović i Miodrag Rakić sa Elektrotehničkog fakulteta u Beogradu započeli su ambiciozni i sofisticirani rad na izradi veštačkog organa sa čulom dodira. Tako su njih dvojica već sledeće godine konstruisali model prve na svetu protetičke robotske šake na eksterno napajanje (motor jednosmerne struje). Razvijena je u Institutu „Mihajlo Pupin” u Beogradu.
Šaka je imala pet prstiju, mioelektrično upravljanje i senzorsku povratnu spregu. Mogla je da izvede dve osnovne radnje: stiskanje u pesnicu i skupljanje sa ispruženim prstima. Taj model multifunkcionalne spoljašnje ručne proteze poznat je u svetu kao “Beogradska šaka” i smatra se jednim od najvažnijih pionirskih poduhvata u oblasti robotike.
Pionirski poduhvat svetskih razmera
Naučni savetnik Instituta “Mihajlo Pupin” u Beogradu Aleksandar Rodić za NIN Diplomacy kaže da se sa pravom može konstatovati da je izrada “Beogradske šake” nesumnjivo pionirski poduhvat u svetskim razmerama.
“Revolucionarna je jer je bila decenijama ispred svog vremena. U pitanju je prva protetička robotska šaka sa spoljnim napajanjem, mioelektričnim napajanjem i senzorskom povratnom spregom. Posedovala je adaptivnost i mogućnost hvata, dok tada nigde širom planete nije postojao nijedan sličan radni prototip. U trenutku kada se pojavila, medicina je koristila mehaničke proteze bez elektronike i automatike”, objašnjava naš sagovornik.
Originalna ideja, zbog koje je “Beogradska šaka” i nastala, bila je da se koristi u kliničke svrhe, međutim od toga se odustalo. Rodić objašnjava da je razlog bio taj što je šaka bila tehnološki napredna, ali preskupa i komplikovana za serijsku proizvodnju i medicinsku primenu u tadašnjim uslovima.
“Pored toga u praksi je postojao problem robusnosti i pouzdanosti za svakodnevno korišćenje, a istraživači su je više koristili kao eksperimentalni i naučni prototip za razvoj robotike nego kao gotov medicinski proizvod”, navodi Rodić.
Profesor Miodrag Rakič, saradnik profesora Tomovića, je polužnim mehnizmom uspeo da pokrerće svih pet prstiju, sa samo jednim elektromotorom.
“Zaista je inženjerska umetnost da se na tako malom prostoru napravi tako precizan mehanizam. Mogu da kažem da je maltene kao satni, to je precizna mikromehanika”, kaže Rodić.
Primerak poslat u NASA
Vest o izradi “Beogradske šake” proširila se diljem sveta velikom brzinom pa je tako prešavši Atlantski okean stigla i do Sjedinjenih Američkih Država, odnosno do njene nacionalne svemirske agencije – NASA. Usledio je zahtev da se jedan primer “Beogradske šake” dostavi u Vašington u sedište Nacionalne vazduhoplovne i svemirske administracije, kako inače glasi puno ime NASA, da bi se čudu tehnologije za to doba našla praktična primena.
“Jedan primerak je poslat u NASA 1969, godine jer je ta agencija razmatrala mogućnost da se Beogradska šaka koristi na orbitalnim stanicama za izvođenje laboratorijskih servisnih operacija. Međutim, ideja nije realizovana jer su se pojavili tehnički i političko-organizacioni problemi. U to vreme naime svemirski program je bio fokusiran na misije sa ljudskom posadom, odnosno Apolo program. Tehnologija “Beogradske šake” zahtevala je dodatno razvoj i testiranje da bi zadovoljila standarde pouzdanosti za svemirske misije. Takođe njenu praktičnu primenu su otežavale i hladnoratovske okolnosti kao inače i širu saradnju NASA i istraživačkih institucija iz tadašnje Jugoslavije. Zbog toga “Beogradska šaka” nikada nije dospela u svemir, ali je njen značaj u istoriji robotike ostao neupitan”, navodi Rodić.
On dodaje da je tokom daljeg razvoja napravljeno više verzija “Beogradske šake”. Prva varijanta iz 1964. imala je dve osnovne funkcije a to su stiskanje u pesnicu i skupljanje sa ispruženim prstima.
“U narednim godinama razvijano je nekoliko unapređenih varijanti, ukupno četiri verzije koje su se razlikovale po unutrašnjoj konstrukciji boljoj adaptivnosti i mehanici prstiju. Na razvoju kasnijih verzija posebno je radio doktor Zoran Stoiljkovič”, ističe Rodić.
Gde se mogu naći primerci Beogradske šake
Inače, sačuvani primerci “Beogradske šake” nalaze se u Bostonskom muzeju robotike u SAD, Institutu „Mihajlo Pupin” i na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu.
“Činjenica da se jedan originalni primerak “Beogradske šake” nalazi u Muzeju robotike u Bostonu svakako potvrđuje njen svetski značaj i naučnu vrednost. To je priznanje da je taj jugoslovenski projekat bio referentna tačka u istoriji biomedicinske robotike i svrstava ga rame uz rame sa najvažnijim dostignućima u svetu robotike tog vremena”, kaže Rodić.
Nekadašnji rektor Univerziteta u Beogradu i bivši dekan Ekektrotehničkog fakulteta Branko Kovačević za NIN Diplomasi kaže da se projekat “Beogradska šaka” sa pravom može nazvati začetnikom robotike i biomedicinskog inženjeringa
“Finansiran je sredstvima američkog Nacionaalnog fonda za nauku. Reč je o veoma značajnom poduhvatu, a da je to i zaista tako najbolja potvrda je podatak da je proglašen za jedan od najvećih projekata u oblasti robotike u 20 veku. Takođe treba dodati da je profesor Tomović je u to vreme nazivan ocem robotike”, objašnjava naš sagovornik.
Rad na bioničkoj šaci značajno je doprineo povećanoj aktivnosti na polju robotike, kako u svetu tako i u Institutu “Mihajlo Pupin”. Tomović je posetio SAD i nakon povratka 1965. godine zajedno sa profesorom Miomirom Vukobratovićem posvetio se istraživanju i radu na konstrukciji egzoskeleta za donje ekstremitete. Dve godine kasnije njih dvojica postaju istaknuti članovi Beogradske škole robotike i novoosnovane Laboratorije za robotiku…
Izvor: NIN
